اختصاصی شبکه علمی ثریا- با پیشرفته تر شدن روبات های سیار، استقرار آنها در طیف وسیعی از تنظیمات دنیای واقعی نیز آسانتر میشود. یکی از عواملی که اجرای آنها را در مقیاس بزرگ ممکن میسازد، توانایی آنها در حرکت مستقل در محیطهای مختلف است. تاکنون، بسیاری از رباتهای متحرک به نتایج امیدوارکنندهای در جهتیابی در محیطهای ساده، بهویژه آنهایی که سطح هموار دارند، دست یافتهاند. با این حال، در دنیای واقعی، بسیاری از محیطها، از جمله کارخانههای صنعتی، برخی جادهها و محیطهای طبیعی، دارای زمینهای ناهموار، با سوراخ یا برآمدگی در زمین، به هم ریختگیها و سایر موانع هستند.
محققان آکادمی علوم روسیه و دانشکده عالی اقتصاد دانشگاه تحقیقات ملی در مسکو اخیراً یک سیستم ناوبری جدید ایجاد کردهاند که میتواند توانایی روباتهای متحرک را برای حرکت بر روی سطوح ناهموار بهبود بخشد و در عین حال از انواع مختلف موانع نیز دوری کند. این سیستم که در مقاله ای از پیش منتشر شده در arXiv ارائه شده است، می تواند به تسهیل استقرار ربات ها در محیط های پیچیده تر و به هم ریخته تر با زمین های ناهموار کمک کند. در این مقاله آمده که: «ناوبری ایمن در زمینهای ناهموار یک مشکل مهم در تحقیقات روباتیک است. "ما یک سیستم ناوبری 2.5 بعدی را پیشنهاد می کنیم که شامل ساختن نقشه ارتفاع، برنامه ریزی مسیر و دنبال کردن مسیر محلی با اجتناب از موانع است. برای دنبال کردن مسیر محلی، ما از روش کنترل انتگرال مسیر پیش بینی مدل (MPPI) استفاده می کنیم."
که توسط محققان موسسه فناوری جورجیا در سال 2016 معرفی شد. تیم برای هدف مطالعه خود، این الگوریتم را مطابقت داد. به طوری که برای بهینه سازی مسیرها در محیط هایی با زمین های ناهموار با استفاده از نقشه های ارتفاعی 2.5 بعدی مناسب این تیم در مقاله خود توضیح دادند: "ما از یک نقشه ارتفاع محلی به عنوان ورودی برای الگوریتم MPPI استفاده می کنیم." "MPPI توسط مقادیر عبورپذیری زمین محاسبه شده توسط این نقشه ارتفاعی هدایت می شود. این مقادیر قابلیت عبور از شیب، ناهمواری سطح و سایر پارامترها محاسبه می شوند." این تیم سیستم ناوبری خود را در یک سری آزمایش بر روی محیط های شبیه سازی شده، با استفاده از سه نقشه مختلف ارتفاع، ارزیابی کردند. در این آزمایشها، رباتها باید به مکان خاصی برسند و در عین حال بر سه مانع متمایز بر سر راه خود غلبه کنند، یعنی یک مخروط کوتاه، یک سطح شیبدار و چند گودال.
محیط های شبیه سازی شده مورد استفاده در این آزمایش ها با استفاده از شبیه ساز Gazebo ایجاد شده اند و با موانع مختلف و انواع زمین های ناهموار مشخص می شوند. محققان کارایی سیستم خود را در این محیط ها با استفاده از مدلی از یک ربات دیفرانسیل چهار چرخ آزمایش کردند. آنها دریافتند که سیستم آنها در شبیهسازیهایشان بسیار خوب عمل میکند، به طوری که ربات تقریباً 100 درصد مواقع با موفقیت موانع را دور میزند و در زمینهای ناهموار حرکت میکند. با این حال، برای تأیید پتانسیل آن، تیم در نهایت باید آن را در یک محیط واقعی با استفاده از یک ربات فیزیکی آزمایش کند.
اگر سیستم در یک محیط واقعی نیز عملکرد خوبی داشته باشد، در نهایت می توان آن را تطبیق داد و در تحقیقات بیشتر مورد استفاده قرار داد. در نهایت، میتواند حضور رباتهای متحرکی را که در مسیریابی در محیطهایی با زمینهای ناهموار بهتر هستند، توسعه بخشد. محققان در مقاله خود به این نتیجه رسیدند: "در آینده، ما قصد داریم با موازی کردن محاسبات با استفاده از جعبه ابزار CUDA/OpenCL، اجرای کارآمدتری از الگوریتم MPPI ایجاد کنیم.یکی دیگر از زمینه های کار آینده افزایش استحکام MPPI و تطبیق آن با کلاس بزرگتری از سیستم های پویا خواهد بود.
زائران با سامانه هوشمند «هم موکب» دغدغه اسکان ندارند
راهاندازی «بازوی طریق» سامانه هوشمند خدمات به زائران اربعین
مطالبه بزرگ امت اسلام در اربعین امسال خونخواهی قائد شهید است
مفاهیم نهجالبلاغه را در پیادهروی اربعین ترویج کنیم
چه افرادی بدون آنکه به کربلا بروند زائر اباعبدالله هستند؟
مایک لی بازنشسته میشود؛ بیماری نمیگذارد فیلم بسازم
خنیاگران خیام با «مهرگان» آمدند؛ شنیدن ظرافتهای موسیقی خراسان
«خورشید اربعین» در رادیو ورزش؛ همراهی با زائران در حماسه استقامت
آییننامه جامع حمایت از دانشجویان توانخواه نهایی شد
سهم دانشجو از نرخ غذای دانشجویی مشخص شد
پیش ثبتنام ۸۱۰ هزار دانشآموز پایه هفتم
آموزش و پرورش با ۱۰۰ موکب، آماده خدمترسانی به زائران اربعین است
روایت زائرانی که اربعین را از شرق ایران آغاز میکنند در کتاب «شاه است حسین»
پرچمهایی در پیاده روی اربعین که هنوز خون را به یاد دارند
تصویر کمتر دیده شده از آیتالله سیدمجتبی خامنهای در نماز جمعه نصر
چالشهای عکاسی طبیعت چیست؟ سید صابر امامی پاسخ میدهد
جزئیات شرکت در آزمون های دانشنامه و گواهینامه فوق تخصصی پزشکی تعیین شد
اصغر خلیلی مدیریت مجموعه تئاتر شهر را بر عهده گرفت
آلبوم جدید خواننده پاپ در راه است
اودیسه نولان در ایکس لو رفت؛ ایلان ماسک در برابر نولان
جزئیات آزمونهای دانشنامه و گواهینامه تخصصی پزشکی را اینجا بخوانید
اجرای نزدیک به ۱۵ پروژه ملی در وزارت علوم پس از جنگ
۱۳۰ هزار فعالیت انجمنهای علمی دانشجویی در کشور ثبت شدند
دانشجویان دانشگاه صنعتی امیرکبیر مسیر شغلی خود را طراحی میکنند
مدیر ارشد اوپن ای آی به این شبکه اجتماعی معتاد شده بود
متا تحقیق درباره خطرات اینستاگرام برای نوجوانان را نادیده گرفت
پرتاب ۵ هزار ماهواره آمازون برای بهبود کیفیت اینترنت در جهان
تسهیلات ویژه دانشگاه آزاد برای اربعین امسال/ استقرار مواکب در ۵ مرز کشور
ثبت نام جذب دانشآموختگان دکتری در دانشگاهها آغاز شد؛ ۲ شرط اصلی برای ورود
مشاور شورای آموزش پزشکی: ۲ متخلف آزمون دستیاری به مقامات قضایی تحویل داده شدند
«مردم نمایی» روایتی دیگر از ماجرای نیما تکیدو
حاج حسین ملک داراییهای فناپذیر را به میراثی تمدنی تبدیل کرد
پناهیان: بزرگترین تشییعهای تاریخ مربوط به امامین انقلاب است
جستجوی حقیقت در مهآلودگی ابطالپذیری پوپر/سطحینگری در علوم انسانی
جزئیات برگزاری مصاحبه مجازی متأخرین دکتری ۱۴۰۵ دانشگاه آزاد اعلام شد
قیمت سامسونگ گلکسی و زد فولد گران می شود
خبر مصوبه شورای عالی فضای مجازی برای برخورد با بلاگرها تکذیب شد
رشد استقبال از آزمون دستیاری در سالهای اخیر
تصویری از تابوت استاد مرحوم اکبر عبدی
پارادوکس در وقف، سودجویی ناشر و موزّع
فانتزی که به شاهنامه تکیه زده است/ احیای حماسه در ادبیات فانتزی ایران
رمان دینی باید افراد معاند و خاکستری را هم پای کتاب بنشاند
بعد از انفجار پیجرها، زندگی چگونه ادامه پیدا کرد؟
حافظه مکتوب ایران چگونه زنده میماند؟
بزرگداشت شیخ صفیالدین اردبیلی در فضای مجازی
صفحه رسمی سفارت آلمان در تهران شایعات تخلیه کارکنان این نمایندگی دیپلماتیک را تکذیب کرد
تصویری از برخاستن ستون دود در اربیل عراق
رهبر شهید بیش از حوزویان با نخبگان دانشگاهی دیدار داشتند
ترامپ انتقام جریمه گوگل را از اروپا می گیرد
خونخواهی رهبر شهید ادامه یک مطالبه تاریخی است؛ انتقام با بیشترین ضربه
اعلام دستمزد طراحان صحنه و لباس تئاتر در سال ۱۴۰۵
خالق فیلم معروف «ماسک» از دنیا رفت؛ جیم کری از همکاری با وی تشکر کرد
خداحافظ آقای عبدی؛ دلمان برایتان تنگ میشود
اعزام ۴۷۴ معلم برگزیده به مدارس خارج از کشور
وزیر آموزش و پرورش: کنکور به موقع برگزار میشود
کشف آنزیمی که میتواند پیری را معکوس کند
چت جی پی تی در سراسر جهان مختل شد
ثبت نام دانش آموختگان خارج از کشور در آزمون پیش کارورزی پزشکی آغاز شد
کلید اولیه آزمون دستیاری پزشکی امروز منتشر میشود
اتحادیه اروپا گوگل را ۸۹۰ میلیون یورو جریمه کرد
سیزدهمین پرتاب استارشیپ موفقیت آمیز بود
رویداد «معماری نوین حکمرانی علم و فناوری کشور» آغاز بکار کرد
آغاز همکاری مشترک برای تدوین سند ملی صلاحیت حرفهای ICT
۳۵۰ پرونده دانشگاه پیامنور در دیوان عدالت اداری بررسی شد
ضرورت تدوین استانداردهای تازه برای خدمات پزشکی پیشرفته
تصمیمگیری درباره حضوری شدن دوره کارشناسی با شورای عالی امنیت ملی است
عزای عمومی برای مردی که خاطره مشترک میلیونها ایرانی بود
مرحله غیرمتمرکز المپیاد علمی دانشجویی کشور برگزار شد
آغاز حضوری سال تحصیلی جدید/آمادگی دانشگاهها برای سناریوهای مختلف
معیارهای جدید همترازی رشتههای دانشگاهی برای استخدام ابلاغ شد
پشتیبانی دکترتو تهران چگونه است؟
رقابت ۱۷ هزار داوطلب در پنجاه و سومین دوره آزمون دستیاری پزشکی آغاز شد
تصویری از ابابیل ۳ در آسمان کویت
امنیت ایران با صلح تحمیلی معامله پذیر نیست
فروش بدون کارمزد خودرو در استانهای درگیر جنگ
کشف یک مولکول ناشناخته روی قمر زحل و پلوتو که دانشمندان توضیحی برای آن ندارند
جزئیات ترم تابستانی دانشگاه خوارزمی اعلام شد
دانشگاه صنعتی امیرکبیر در جایگاه سوم رتبه بندی بنیاد ملی نخبگان
تفاهم دانشگاه شهید بهشتی با بانک برای پرداخت تسهیلات مسکن
فرانسه شبکههای اجتماعی را برای کودکان ممنوع میکند
رشد استقبال از آزمون دستیاری در سالهای اخیر
رهبر شهید بیش از حوزویان با نخبگان دانشگاهی دیدار داشتند
کلید اولیه آزمون دستیاری پزشکی امروز منتشر میشود
ثبت نام دانش آموختگان خارج از کشور در آزمون پیش کارورزی پزشکی آغاز شد
جزئیات برگزاری مصاحبه مجازی متأخرین دکتری ۱۴۰۵ دانشگاه آزاد اعلام شد
تصویری از برخاستن ستون دود در اربیل عراق
اعزام ۴۷۴ معلم برگزیده به مدارس خارج از کشور
فانتزی که به شاهنامه تکیه زده است/ احیای حماسه در ادبیات فانتزی ایران
صفحه رسمی سفارت آلمان در تهران شایعات تخلیه کارکنان این نمایندگی دیپلماتیک را تکذیب کرد
قیمت سامسونگ گلکسی و زد فولد گران می شود
کشف آنزیمی که میتواند پیری را معکوس کند
رمان دینی باید افراد معاند و خاکستری را هم پای کتاب بنشاند
حافظه مکتوب ایران چگونه زنده میماند؟
بعد از انفجار پیجرها، زندگی چگونه ادامه پیدا کرد؟
پارادوکس در وقف، سودجویی ناشر و موزّع
اعلام دستمزد طراحان صحنه و لباس تئاتر در سال ۱۴۰۵
خبر مصوبه شورای عالی فضای مجازی برای برخورد با بلاگرها تکذیب شد
رویداد «معماری نوین حکمرانی علم و فناوری کشور» آغاز بکار کرد
ترامپ انتقام جریمه گوگل را از اروپا می گیرد
بزرگداشت شیخ صفیالدین اردبیلی در فضای مجازی
چت جی پی تی در سراسر جهان مختل شد
وزیر آموزش و پرورش: کنکور به موقع برگزار میشود
خداحافظ آقای عبدی؛ دلمان برایتان تنگ میشود
مشاور شورای آموزش پزشکی: ۲ متخلف آزمون دستیاری به مقامات قضایی تحویل داده شدند
خالق فیلم معروف «ماسک» از دنیا رفت؛ جیم کری از همکاری با وی تشکر کرد
ثبت نام جذب دانشآموختگان دکتری در دانشگاهها آغاز شد؛ ۲ شرط اصلی برای ورود
خونخواهی رهبر شهید ادامه یک مطالبه تاریخی است؛ انتقام با بیشترین ضربه
عزای عمومی برای مردی که خاطره مشترک میلیونها ایرانی بود
۱۳۰ هزار فعالیت انجمنهای علمی دانشجویی در کشور ثبت شدند
اصغر خلیلی مدیریت مجموعه تئاتر شهر را بر عهده گرفت
نظراتی که حاوی توهین یا افترا به اشخاص ،قومیت ها ،عقاید دیگران باشد و یا با قوانین کشور وآموزه های دینی مغایرت داشته باشد منتشر نخواهد شد - لطفاً نظرات خود را با حروف فارسی تایپ کنید.