اختصاصی شبکه علمی ثریا- با پیشرفته تر شدن روبات های سیار، استقرار آنها در طیف وسیعی از تنظیمات دنیای واقعی نیز آسانتر میشود. یکی از عواملی که اجرای آنها را در مقیاس بزرگ ممکن میسازد، توانایی آنها در حرکت مستقل در محیطهای مختلف است. تاکنون، بسیاری از رباتهای متحرک به نتایج امیدوارکنندهای در جهتیابی در محیطهای ساده، بهویژه آنهایی که سطح هموار دارند، دست یافتهاند. با این حال، در دنیای واقعی، بسیاری از محیطها، از جمله کارخانههای صنعتی، برخی جادهها و محیطهای طبیعی، دارای زمینهای ناهموار، با سوراخ یا برآمدگی در زمین، به هم ریختگیها و سایر موانع هستند.
محققان آکادمی علوم روسیه و دانشکده عالی اقتصاد دانشگاه تحقیقات ملی در مسکو اخیراً یک سیستم ناوبری جدید ایجاد کردهاند که میتواند توانایی روباتهای متحرک را برای حرکت بر روی سطوح ناهموار بهبود بخشد و در عین حال از انواع مختلف موانع نیز دوری کند. این سیستم که در مقاله ای از پیش منتشر شده در arXiv ارائه شده است، می تواند به تسهیل استقرار ربات ها در محیط های پیچیده تر و به هم ریخته تر با زمین های ناهموار کمک کند. در این مقاله آمده که: «ناوبری ایمن در زمینهای ناهموار یک مشکل مهم در تحقیقات روباتیک است. "ما یک سیستم ناوبری 2.5 بعدی را پیشنهاد می کنیم که شامل ساختن نقشه ارتفاع، برنامه ریزی مسیر و دنبال کردن مسیر محلی با اجتناب از موانع است. برای دنبال کردن مسیر محلی، ما از روش کنترل انتگرال مسیر پیش بینی مدل (MPPI) استفاده می کنیم."
که توسط محققان موسسه فناوری جورجیا در سال 2016 معرفی شد. تیم برای هدف مطالعه خود، این الگوریتم را مطابقت داد. به طوری که برای بهینه سازی مسیرها در محیط هایی با زمین های ناهموار با استفاده از نقشه های ارتفاعی 2.5 بعدی مناسب این تیم در مقاله خود توضیح دادند: "ما از یک نقشه ارتفاع محلی به عنوان ورودی برای الگوریتم MPPI استفاده می کنیم." "MPPI توسط مقادیر عبورپذیری زمین محاسبه شده توسط این نقشه ارتفاعی هدایت می شود. این مقادیر قابلیت عبور از شیب، ناهمواری سطح و سایر پارامترها محاسبه می شوند." این تیم سیستم ناوبری خود را در یک سری آزمایش بر روی محیط های شبیه سازی شده، با استفاده از سه نقشه مختلف ارتفاع، ارزیابی کردند. در این آزمایشها، رباتها باید به مکان خاصی برسند و در عین حال بر سه مانع متمایز بر سر راه خود غلبه کنند، یعنی یک مخروط کوتاه، یک سطح شیبدار و چند گودال.
محیط های شبیه سازی شده مورد استفاده در این آزمایش ها با استفاده از شبیه ساز Gazebo ایجاد شده اند و با موانع مختلف و انواع زمین های ناهموار مشخص می شوند. محققان کارایی سیستم خود را در این محیط ها با استفاده از مدلی از یک ربات دیفرانسیل چهار چرخ آزمایش کردند. آنها دریافتند که سیستم آنها در شبیهسازیهایشان بسیار خوب عمل میکند، به طوری که ربات تقریباً 100 درصد مواقع با موفقیت موانع را دور میزند و در زمینهای ناهموار حرکت میکند. با این حال، برای تأیید پتانسیل آن، تیم در نهایت باید آن را در یک محیط واقعی با استفاده از یک ربات فیزیکی آزمایش کند.
اگر سیستم در یک محیط واقعی نیز عملکرد خوبی داشته باشد، در نهایت می توان آن را تطبیق داد و در تحقیقات بیشتر مورد استفاده قرار داد. در نهایت، میتواند حضور رباتهای متحرکی را که در مسیریابی در محیطهایی با زمینهای ناهموار بهتر هستند، توسعه بخشد. محققان در مقاله خود به این نتیجه رسیدند: "در آینده، ما قصد داریم با موازی کردن محاسبات با استفاده از جعبه ابزار CUDA/OpenCL، اجرای کارآمدتری از الگوریتم MPPI ایجاد کنیم.یکی دیگر از زمینه های کار آینده افزایش استحکام MPPI و تطبیق آن با کلاس بزرگتری از سیستم های پویا خواهد بود.
جدایی متا از شریک چینی جنجالی کلید خورد
احتمال اعمال محدودیت دوباره بر اینترنت بینالملل وجود دارد؟
خدمات ابری گوگل در هند مختل شد
چه چیزی کلید مرگ را در کهکشانها میچرخاند؟
جنجال غیبت زنان در میان فضانوردان آرتمیس ۳
داستان جالب کندترین آزمایش جهان چه بود؟
تاثیر باورنکردنی چای بر سلامتی و افزایش طول عمر
اقدامات حرم حضرت ابوالفضل العباس(ع) برای استقبال از ماه محرم
رویکردی اجتهادی بر جایگاه مردم در حکمرانی از منظر فقه شیعه در کتاب «فقه، مردم و حکمرانی»
واکاوی در مسئله عرفان و سلامت معنوی کودکان در یک نشست
نتیجه نهایی گفتگوی پیامبر با مسیحیان نجران پس از ماجرای مباهله چه شد؟
افتتاح سردخانه دومداره آمونیاکی شهر اهر با حضور حجت الاسلام خاموشی
هشدار قالیباف به ترامپ و دیگر رهبران جهان+عکس
حجتالاسلام قمی: زبان در وصف شما مردم مبعوث شده قاصر است
طرح روضههای خانگی سدره به مناسبت ماه محرم آغاز به کار کرد
نیاز داریم که همگی نسبت به معضلات و نیازها احساس مسئولیت کنیم
جزئیات جدید اعمال سوابق تحصیلی در کنکور سراسری ۱۴۰۵ را اینجا بخوانید
به کارگیری هوش مصنوعی جمینای در کروم به غرب آسیا رسید
زیرساخت حقیقی این سرزمین، تمدن کهن، فرهنگ و هنر ماندگارش است
تعیین سقف افزایش شهریه دانشگاههای غیردولتی بر اساس نرخ تورم
از خرید کابل برق چه میدانید؟ راهنمایی که پیش از هر بازسازی باید بخوانید
اقتدار دفاعی ایران، ایدهای نو در بازیهای رومیزی
۳۵ ثانیه، ۷۲۰ هزار گلوله در لامرد/ جنایتی که روایت نشد
آئین اختتامیه روایت علوی برگزار شد
بازیهای تیم ملی فوتبال ایران در سینماها پخش میشود
معرفی چهار آلبوم موسیقی تازه وارد در فضای مجازی
روایت جواد موگویی از یک جنایت جنگی: حادثه لامرد در سایه روایتهای اشتباه رسانهای گم شد
جزئیات برنامههای محرمی اوقاف در قالب طرح سوگواره بصیرت عاشورایی اعلام شد
دقت در نسبت با خاستگاه علوم انسانی بسیار مهم است
پویش «ایران در پناه قرآن» تا پایان خرداد تمدید شد
برگزاری نمایشگاه معماری حرمین شریفین در مکه مکرمه
حمایت آیت الله رشاد از بازسازی و ساخت مجدد کنیسه آسیب دیده در جنگ
آیا در جنگ هرکاری مجاز است؟ نگاهی به اخلاق در میدان نبرد
تأثیر سوابق پایه یازدهم در کنکور ۱۴۰۵ مثبت شد / ۶ درس نهایی برای کنکور
راز حذف زمینههای فلسفی «یوگا» در نسخه مدرن
آذینبندی و شادیهای عمومی باید به عنوان مدخل معرفت باشد
فرایند محدودیت در اینترنت شفاف میشود؛ ماجرای اینترنت پرو و خط سفید چه بود؟
۷۸ درصد ترافیک اینترنت به حالت قبل و اول دی ماه بازگشت
آغاز ثبت نام آزمون کاردانی به کارشناسی از ۲۴ خرداد ماه
مصوبه افزایش حقوق اعضای هیئت علمی لغو نشده است
تداوم فعالیت علمی دانشگاه شهید بهشتی با وجود آسیب در جنگ
ضیافت نور در آسمان خرداد؛ دیدار دو سیاره منظومه شمسی در آسمان ایران
نسخه جدید چتجیپیتی؛ از تولید عکس تا رزرو سفر در یک پنجره
مهلت دفاع از پایان نامه دستیاران پزشکی تا پایان آذر ۱۴۰۵ تمدید شد
حضوری شدن برخی امتحانات دانشگاه علم و صنعت در مقطع کارشناسی
ایران در جمع ۶ کشور دارای توان ساخت تجهیزات پیشرفته کرایوژنیک
چرا نقش استادان دانشگاه فراتر از کلاس درس است؟
انویدیا با غولهای فناوری کره جنوبی قرارداد بست
هوش مصنوعی زلزله یاب شد
ثبتنام خودکار ۸۵ درصد دانشآموزان ابتدایی در استان سمنان
فعالیت ۳۷ هزار سفیر سلامت دانشآموزی
هفته بینالمللی قرآن در کربلا افتتاح شد
چرا روابط فیلم «تهران کنارت» در سطح ماند؟
ولایت فقیه یک هویت تمدنی و تاریخی برای ملت ایران است
تأکید رئیس جهاددانشگاهی بر رفع موانع دیوانسالاری و بازگشت به شورای عالی انقلاب فرهنگی
دبیر شورای عالی انقلاب فرهنگی: دستورات لازم برای حضور فعالتر جهاد دانشگاهی صادر میشود
دومین فراخوان تربیت مجاهد فرهنگی توسط نهاد نمایندگی رهبری در دانشگاهها
دستگاههای اجرایی ملزم به استفاده از پیامرسانهای بومی شدند
طرح جدید دانشکده مدیریت شریف برای جذب دانشجوی دکتری با مزایای بینظیر
پیش ثبتنام الکامپ ۲۹ آغاز شد
امکان ادامه تحصیل مجدد در پزشکی، دندانپزشکی و داروسازی برای دانشآموختگان فراهم شد
اجماع شورای عالی انقلاب فرهنگی بر تأثیر قطعی سوابق تحصیلی یازدهم و دوازدهم در کنکور ۱۴۰۵
جزئیات احکام انضباطی دانشجویان در ایمیل معاون دانشجویی دانشگاه شریف به اساتید
امتحانات دانشگاه علمی کاربردی غیرحضوری شد
امام در اصول فقه به «عرف عقلایی» اهمیت میداد
خبرنگاران ایرانی از دریافت ویزا برای پوشش جام جهانی محروم شدند
موقوفات چطور به حل مشکلات اقتصادی ورود کردهاند؟
زندگی امام موسی کاظم (ع) تابلویی تمامعیار از مدیریت بحران و کادرسازی دینی است
بازیگر معروف ایرانی نقش ترامپ را بازی میکند+عکس
بیوک میرزایی: محبت مردم بزرگترین سرمایه یک هنرمند است
متن جدید امیرحسین قیاسی در حمایت از ایران و در واکنش به جنگ
آیتالله مبلغی: نخستین ثمره استقامت، گشایش راهها و شکستن بنبستهاست
ثبت نام ۲ هزار هیئت جدید در سامانه عطر سیب/ رویکرد نمایشگاه امسال خانواده محور است
خدمترسانی موکب ها به زائران عید غدیر در نجف اشرف
روایتی از بزرگترین وقف درمانی تهران در کتاب «میراث فرمانفرما»
آخرین حضور و غیاب کودکان شهید میناب با حضور پرویز پرستویی
بازیگر معروف فیلم پدرخوانده ترامپ را ظالم و فاسد خواند
روایت الگوی خانواده موفق در «زندگی زیباست» رادیو معارف
آنچه سیاهچالهای عباسی درباره امام کاظم(ع) پنهان نکردند
چرا روایت ماکان نصیری از صدها گزارش خبری اثرگذارتر شد؟
امکان ادامه تحصیل مجدد در پزشکی، دندانپزشکی و داروسازی برای دانشآموختگان فراهم شد
طرح جدید دانشکده مدیریت شریف برای جذب دانشجوی دکتری با مزایای بینظیر
دبیر شورای عالی انقلاب فرهنگی: دستورات لازم برای حضور فعالتر جهاد دانشگاهی صادر میشود
دومین فراخوان تربیت مجاهد فرهنگی توسط نهاد نمایندگی رهبری در دانشگاهها
بیوک میرزایی: محبت مردم بزرگترین سرمایه یک هنرمند است
انویدیا با غولهای فناوری کره جنوبی قرارداد بست
حمایت جدی دانشگاه آزاد از دانشجویان دکتری؛ دستورالعمل پژوهشی نیمسال ۱۴۰۴۲ آمد
کتاب صمود روایتی از دردی که از دور فهمیده نمیشود
هوش مصنوعی افکار رئیس جمهور چین را ترویج میکند
ترس اروپا از خاموشی دیجیتال شدت گرفت
موقوفات چطور به حل مشکلات اقتصادی ورود کردهاند؟
مساله وطن در صدای علیرضا قربانی و نجابتِ اندوه در آهنگ جدید او
امکان ارسال مستقیم جستجو به هوش مصنوعی در گوگل فراهم میشود
بازیگر معروف ایرانی نقش ترامپ را بازی میکند+عکس
امتحانات دانشگاه علمی کاربردی غیرحضوری شد
بزرگترین وداع قرن برای امام امت/ بدرقهای به وسعت ایران
تأکید رئیس جهاددانشگاهی بر رفع موانع دیوانسالاری و بازگشت به شورای عالی انقلاب فرهنگی
خط فارسی، مرجعیت علمی ایران را منطقهای میکند
چرا روایت ماکان نصیری از صدها گزارش خبری اثرگذارتر شد؟
متن جدید امیرحسین قیاسی در حمایت از ایران و در واکنش به جنگ
امام در اصول فقه به «عرف عقلایی» اهمیت میداد
شورای عالی انقلاب فرهنگی: تغییری در تأثیر قطعی معدل کنکور امسال نداریم
قائم مقام دبیر شورای عالی انقلاب فرهنگی منصوب شد
اجماع شورای عالی انقلاب فرهنگی بر تأثیر قطعی سوابق تحصیلی یازدهم و دوازدهم در کنکور ۱۴۰۵
آغاز ثبت نام آزمون کاردانی به کارشناسی از ۲۴ خرداد ماه
رویکرد تحولی سمپاد از تربیت دانشآموز موفق به سوی پرورش انسان اثرگذار
مصوبه افزایش حقوق اعضای هیئت علمی لغو نشده است
اقتباسی عروسکی از رمان «اسب جنگی» به روی صحنه رفت
خبرنگاران ایرانی از دریافت ویزا برای پوشش جام جهانی محروم شدند
روایت الگوی خانواده موفق در «زندگی زیباست» رادیو معارف
نظراتی که حاوی توهین یا افترا به اشخاص ،قومیت ها ،عقاید دیگران باشد و یا با قوانین کشور وآموزه های دینی مغایرت داشته باشد منتشر نخواهد شد - لطفاً نظرات خود را با حروف فارسی تایپ کنید.