اختصاصی شبکه علمی ثریا- با پیشرفته تر شدن روبات های سیار، استقرار آنها در طیف وسیعی از تنظیمات دنیای واقعی نیز آسانتر میشود. یکی از عواملی که اجرای آنها را در مقیاس بزرگ ممکن میسازد، توانایی آنها در حرکت مستقل در محیطهای مختلف است. تاکنون، بسیاری از رباتهای متحرک به نتایج امیدوارکنندهای در جهتیابی در محیطهای ساده، بهویژه آنهایی که سطح هموار دارند، دست یافتهاند. با این حال، در دنیای واقعی، بسیاری از محیطها، از جمله کارخانههای صنعتی، برخی جادهها و محیطهای طبیعی، دارای زمینهای ناهموار، با سوراخ یا برآمدگی در زمین، به هم ریختگیها و سایر موانع هستند.
محققان آکادمی علوم روسیه و دانشکده عالی اقتصاد دانشگاه تحقیقات ملی در مسکو اخیراً یک سیستم ناوبری جدید ایجاد کردهاند که میتواند توانایی روباتهای متحرک را برای حرکت بر روی سطوح ناهموار بهبود بخشد و در عین حال از انواع مختلف موانع نیز دوری کند. این سیستم که در مقاله ای از پیش منتشر شده در arXiv ارائه شده است، می تواند به تسهیل استقرار ربات ها در محیط های پیچیده تر و به هم ریخته تر با زمین های ناهموار کمک کند. در این مقاله آمده که: «ناوبری ایمن در زمینهای ناهموار یک مشکل مهم در تحقیقات روباتیک است. "ما یک سیستم ناوبری 2.5 بعدی را پیشنهاد می کنیم که شامل ساختن نقشه ارتفاع، برنامه ریزی مسیر و دنبال کردن مسیر محلی با اجتناب از موانع است. برای دنبال کردن مسیر محلی، ما از روش کنترل انتگرال مسیر پیش بینی مدل (MPPI) استفاده می کنیم."
که توسط محققان موسسه فناوری جورجیا در سال 2016 معرفی شد. تیم برای هدف مطالعه خود، این الگوریتم را مطابقت داد. به طوری که برای بهینه سازی مسیرها در محیط هایی با زمین های ناهموار با استفاده از نقشه های ارتفاعی 2.5 بعدی مناسب این تیم در مقاله خود توضیح دادند: "ما از یک نقشه ارتفاع محلی به عنوان ورودی برای الگوریتم MPPI استفاده می کنیم." "MPPI توسط مقادیر عبورپذیری زمین محاسبه شده توسط این نقشه ارتفاعی هدایت می شود. این مقادیر قابلیت عبور از شیب، ناهمواری سطح و سایر پارامترها محاسبه می شوند." این تیم سیستم ناوبری خود را در یک سری آزمایش بر روی محیط های شبیه سازی شده، با استفاده از سه نقشه مختلف ارتفاع، ارزیابی کردند. در این آزمایشها، رباتها باید به مکان خاصی برسند و در عین حال بر سه مانع متمایز بر سر راه خود غلبه کنند، یعنی یک مخروط کوتاه، یک سطح شیبدار و چند گودال.
محیط های شبیه سازی شده مورد استفاده در این آزمایش ها با استفاده از شبیه ساز Gazebo ایجاد شده اند و با موانع مختلف و انواع زمین های ناهموار مشخص می شوند. محققان کارایی سیستم خود را در این محیط ها با استفاده از مدلی از یک ربات دیفرانسیل چهار چرخ آزمایش کردند. آنها دریافتند که سیستم آنها در شبیهسازیهایشان بسیار خوب عمل میکند، به طوری که ربات تقریباً 100 درصد مواقع با موفقیت موانع را دور میزند و در زمینهای ناهموار حرکت میکند. با این حال، برای تأیید پتانسیل آن، تیم در نهایت باید آن را در یک محیط واقعی با استفاده از یک ربات فیزیکی آزمایش کند.
اگر سیستم در یک محیط واقعی نیز عملکرد خوبی داشته باشد، در نهایت می توان آن را تطبیق داد و در تحقیقات بیشتر مورد استفاده قرار داد. در نهایت، میتواند حضور رباتهای متحرکی را که در مسیریابی در محیطهایی با زمینهای ناهموار بهتر هستند، توسعه بخشد. محققان در مقاله خود به این نتیجه رسیدند: "در آینده، ما قصد داریم با موازی کردن محاسبات با استفاده از جعبه ابزار CUDA/OpenCL، اجرای کارآمدتری از الگوریتم MPPI ایجاد کنیم.یکی دیگر از زمینه های کار آینده افزایش استحکام MPPI و تطبیق آن با کلاس بزرگتری از سیستم های پویا خواهد بود.
تصویری از گودال ۸۰۰۰ متری یخزده در مریخ ثبت شد+عکس
گوشی جدید شیائومی با نمایشگر بزرگ رونمایی شد+عکس
بیامو قدرتمند با بدنه مخملی همه را متعجب کرد+عکس
خودروی پرفروش اروپا به ایران آمد+عکس
پس زمینه تابلوی مونالیزا متعلق به این مکان است+عکس
من یک پایین شهریام در کتابفروشیها
جشنواره ایده های برتر جوانان در کردستان برگزار می شود
جنس کنش دولتمردان سیزدهم اعتقاد به مشارکت خیرین است
ساخت مدارس خیرساز در دولت سیزدهم بهطور میانگین ۲ برابر شده است
افرادی که با قرآن مانوس شده اند؛ حق طلب و حق جو هستند
درخواست دانشجویان لهستان برای تحریم رژیم صهیونیستی
استقرار میز پاسخگویی امتحانات نهایی در ادارات آموزش و پرورش مناطق ۱۹گانه تهران
اولویت سازمان سنجش پس از ملی شدن چیست؟
جشنواره برهان ؛ تلاش دوباره برای احیای کرسیهای آزاداندیشی در دانشگاهها
پیام تسلیت جهاد دانشگاهی تهران در پی شهادت یکی از رزمندگان حزبالله
چگونگی تبدیل نظریه علوم انسانی به فناوری نیاز امروز جامعه است
موسسه علم و فناوری شهید مسعود علیمحمدی راهاندازی شد
دبیر شورای تحول و ارتقای علوم انسانی انتخاب شد
مشکل خوابگاههای دانشجویی با بومیگزینی حل میشود
روایت آخرین جمعه نمایشگاه سی و پنجم؛ همهمه بازی و کتا
حضور دانشآموزان بدون کارت امتحان نهایی در جلسه با «شناسنامه»/ امکان دریافت آدرس حوزه از مدرسه
اختصاص شعب ویژه رسیدگی به جرائم حوزه فروش سوالات امتحانات نهایی
آغاز ثبتنام اوقات فراغت دانشآموزان از اول خرداد
اجرای طرحهای هوشمند سازی در صنعت نفت در دستور کار دانشگاه صنعتی امیرکبیر
شرایط و نحوه حذف اضطراری دانشجویان شریف اعلام شد
تاکید بر انجام رویدادهای فرهنگی توسط دانشجویان برای همنسلان خود
مرحله نهایی سی و هشتمین جشنواره قرآن و عترت دانشجویان برگزار شد
رونمایی آمریکا از بزرگترین هواپیمای رادارگریز دنیا+عکس
دانشگاه اصفهان عنوان برگزیده در جشنواره دریچه را کسب کرد
امکان ثبت نام سرویس مدرسه در سامانه سپند از اول خرداد
تمام اطلاعات آیفونها و آیپدها لو رفت
داستانهای طنز کودک و نوجوان پرمخاطب در نمایشگاه کتاب
خانمها در آزمون استخدامی آموزش و پرورش هم گوی سبقت را ربودند
دانشگاههای غیرانتفاعی و چالشهایی که حل نشده باقی مانده است
نتایج اولیه آزمون استخدامی رشتههای دبیری هفته سوم خردادماه اعلام میشود
دانش آموزان نگران دریافت کارت ورود به جلسه آزمونهای نهایی نباشند
اهمیت مدیریت دقیق آزمونهای نهایی خرداد ماه / نقش این آزمونها در کنکور
اعلام برنامههای تابستانی دانشآموزان استثنایی
۴۲۵ میلیارد تومان فروش؛ کارنامه نمایشگاه کتاب تا روز دهم
شاسی بلند کوپهای که شبیه یک خانه است+عکس
شکست مذاکرات دانشجویان معترض با مسئولان دانشگاه ملبورن
پایهگذاری شیوهنامههای تالیف از مهمترین اقدامات جدید دانشگاه فرهنگیان
سرقت ۲۵ دلاری رمز ارز دو برادر در بلاک چین اتریوم
فصلنامه سازمان بسیج اساتید در علوم انسانی رتبه ب را کسب کرد
با برخی دانشجویان با فقدان مهارتهای اجتماعی و ارتباطی مواجهیم
آخرین مهلت اساتید پیام نور برای ثبت نمرات میان ترم اعلام شد
الزام دانشجویان غیرایرانی به گذراندن دروس به زبان انگلیسی و فارسی
آیفون16 پرومکس در باتری و شارژدهی رکوردشکن میشود
خودروهایی که بیشتر از همه در آمریکا سرقت میشوند
منتظر شفقهای قطبی بعدی باشید
خودروی معروف کرهای که برای راحتی سگها ساخته شده+عکس
خبر بد OnePlus برای طرفداران این نوع گوشی
عجیبترین خودروی تویوتا با الهام از کوسه کله چکشی به تهران آمد+عکس
خریداران Xperia ۱ VI سونی منتظر یک تغییر ویژه در صفحه نمایش باشند+عکس
بزرگترین فروچاله زیرآبی دنیا که انتهای آن هرگز مشخص نشد+عکس
اولین پیکاپ خودروی چینی با الهام از خودروی آمریکایی+عکس
خودرویی که نیسان آبی آمریکاییهاست+عکس
جزئیات کیا سورنتو جدید اعلام شد+عکس
ارزانترین سلاح پهپادکُش که ساخت بریتانیا است+عکس
کشف خیره کننده دانشمندان درباره یونها همه را شگفت زده کرد
ارزانترین باتری مادامالعمر دنیا کشف شد+عکس
بزرگترین فروچاله زیرآبی دنیا که باعث انقراض دایناسورها شد+عکس
پشمک کیهانی که از غول منظومه شمسی هم بزرگتر است+عکس
چطور با گوشی خود بفهمیم که ما را ردیابی میکنند؟
مشوقهایی برای اضافه تدریس معلمان در نظر گرفتهایم/تعیین تکلیف داوطلبان آموزگاری تا تیر
آغاز آزمون استخدامی دبیری و هنر آموزی از فردا
معرفی نامزدهای جایزه شعر بهاران
کتاب تازه امین فقیری در نمایشگاه کتاب
اختتامیه رویداد ستفاتک در جهاددانشگاهی اصفهان
روایت کتابها از موسیقی؛ لطف مفخّم تا مضراب
اتمام سنجشسلامت نوآموزان تاپایان اردیبهشت/هنوز۳۰ درصد نوآموزان برای سنجش مراجعه نکردهاند
جزییات برگزاری امتحانات پایان نیم سال دوم پیام نور اعلام شد
آزمون صلاحیت بالینی پزشکی در دانشگاه های علوم پزشکی برگزار شد
ضوابط جدید ارزشیابی مدارک مقاطع داروسازی خارج از کشور اعلام شد
قیمت غذای دانشجویی تا مهرماه افزایشی ندارد
قبل از بحرانی شدن اعتراضات دانشجویی اطلاع رسانی کنید
ایجاد و بازسازی ۱۰۰۰ هنرستان تا پایان برنامه هفتم توسعه
توصیههایی به دانشآموزان برای حضور در آزمونهای نهایی؛ از موارد ممنوعه تا نحوه درج پاسخها
۲۰ درصد سوالات امتحانی دشوار است/ اخذ آزمون مجدد از افراد مشکوک
دانشگاهها برای افزایش بهرهوری به میدان بیایند
چطور با گوشی خود بفهمیم که ما را ردیابی میکنند؟
چطور شد که شفق قطبی در ایران دیده شد؟ +عکس
کاسبی عجیب و پرسود چند ایرانی در آمازون+عکس
ارزانترین سلاح پهپادکُش که ساخت بریتانیا است+عکس
به روزرسانی طوفانی واتساپ تغییرات اساسی در ظاهرش ایجاد کرد+عکس
ترفند مخفیانه و زشت اپل در فروش یکی از محصولاتش لو رفت+عکس
بزرگترین فروچاله زیرآبی دنیا که باعث انقراض دایناسورها شد+عکس
اپل برای ساخت و پخش تبلیغات زشتاش عذرخواهی کرد
استور بازی موبایل ایکس باکس در تابستان از راه میرسد
جزئیات کیا سورنتو جدید اعلام شد+عکس
تصویر ناسا از شفق قطبی بر فراز لهستان پربازدید شد+عکس
کشف خیره کننده دانشمندان درباره یونها همه را شگفت زده کرد
هوش مصنوعی قرار است انسانها را نابود کند؟
ارزانترین باتری مادامالعمر دنیا کشف شد+عکس
رونمایی آمریکا از بزرگترین هواپیمای رادارگریز دنیا+عکس
زاکربرگ میخواهد این شبکه معروف خبری را بخرد
اشتباه بیسابقه گوگل سالمندان را سردرگم کرد
نحوه انتخاب موضوعات پایان نامه برای پذیرش دانشجوی استاد محور
سرقت ۲۵ دلاری رمز ارز دو برادر در بلاک چین اتریوم
آیفون16 پرومکس در باتری و شارژدهی رکوردشکن میشود
شفق قطبی برای اولین بار در ایران هم دیده شد+عکس
آغاز توزیع کارت آزمون استخدامی آموزش و پرورش از امروز
خریداران Xperia ۱ VI سونی منتظر یک تغییر ویژه در صفحه نمایش باشند+عکس
ارائه مهلت جدید ثبت نام آزمون دکتری تخصصی داروسازی
دو خبر خوش وزیر علوم برای جامعه دانشگاهی اعلام شد
آیین بزرگداشت ۱۷۵۷ سال سنت آموزش عالی در ایران ۸ خرداد برگزار میشود
مسؤولیت امتحانات نهایی از سال آینده با سازمان ملی سنجش خواهد بود
دانشجویان یونانی شب گذشته در حمایت از فلسطین تظاهرات برپا کردند
سوپرآلیاژ انقلابی ناسا شروع به کار کرد
حضور نمایندگان دانشگاه سن پترزبورگ روسیه در دانشگاه صنعتی شریف
نظراتی که حاوی توهین یا افترا به اشخاص ،قومیت ها ،عقاید دیگران باشد و یا با قوانین کشور وآموزه های دینی مغایرت داشته باشد منتشر نخواهد شد - لطفاً نظرات خود را با حروف فارسی تایپ کنید.