اختصاصی شبکه علمی ثریا- با پیشرفته تر شدن روبات های سیار، استقرار آنها در طیف وسیعی از تنظیمات دنیای واقعی نیز آسانتر میشود. یکی از عواملی که اجرای آنها را در مقیاس بزرگ ممکن میسازد، توانایی آنها در حرکت مستقل در محیطهای مختلف است. تاکنون، بسیاری از رباتهای متحرک به نتایج امیدوارکنندهای در جهتیابی در محیطهای ساده، بهویژه آنهایی که سطح هموار دارند، دست یافتهاند. با این حال، در دنیای واقعی، بسیاری از محیطها، از جمله کارخانههای صنعتی، برخی جادهها و محیطهای طبیعی، دارای زمینهای ناهموار، با سوراخ یا برآمدگی در زمین، به هم ریختگیها و سایر موانع هستند.
محققان آکادمی علوم روسیه و دانشکده عالی اقتصاد دانشگاه تحقیقات ملی در مسکو اخیراً یک سیستم ناوبری جدید ایجاد کردهاند که میتواند توانایی روباتهای متحرک را برای حرکت بر روی سطوح ناهموار بهبود بخشد و در عین حال از انواع مختلف موانع نیز دوری کند. این سیستم که در مقاله ای از پیش منتشر شده در arXiv ارائه شده است، می تواند به تسهیل استقرار ربات ها در محیط های پیچیده تر و به هم ریخته تر با زمین های ناهموار کمک کند. در این مقاله آمده که: «ناوبری ایمن در زمینهای ناهموار یک مشکل مهم در تحقیقات روباتیک است. "ما یک سیستم ناوبری 2.5 بعدی را پیشنهاد می کنیم که شامل ساختن نقشه ارتفاع، برنامه ریزی مسیر و دنبال کردن مسیر محلی با اجتناب از موانع است. برای دنبال کردن مسیر محلی، ما از روش کنترل انتگرال مسیر پیش بینی مدل (MPPI) استفاده می کنیم."
که توسط محققان موسسه فناوری جورجیا در سال 2016 معرفی شد. تیم برای هدف مطالعه خود، این الگوریتم را مطابقت داد. به طوری که برای بهینه سازی مسیرها در محیط هایی با زمین های ناهموار با استفاده از نقشه های ارتفاعی 2.5 بعدی مناسب این تیم در مقاله خود توضیح دادند: "ما از یک نقشه ارتفاع محلی به عنوان ورودی برای الگوریتم MPPI استفاده می کنیم." "MPPI توسط مقادیر عبورپذیری زمین محاسبه شده توسط این نقشه ارتفاعی هدایت می شود. این مقادیر قابلیت عبور از شیب، ناهمواری سطح و سایر پارامترها محاسبه می شوند." این تیم سیستم ناوبری خود را در یک سری آزمایش بر روی محیط های شبیه سازی شده، با استفاده از سه نقشه مختلف ارتفاع، ارزیابی کردند. در این آزمایشها، رباتها باید به مکان خاصی برسند و در عین حال بر سه مانع متمایز بر سر راه خود غلبه کنند، یعنی یک مخروط کوتاه، یک سطح شیبدار و چند گودال.
محیط های شبیه سازی شده مورد استفاده در این آزمایش ها با استفاده از شبیه ساز Gazebo ایجاد شده اند و با موانع مختلف و انواع زمین های ناهموار مشخص می شوند. محققان کارایی سیستم خود را در این محیط ها با استفاده از مدلی از یک ربات دیفرانسیل چهار چرخ آزمایش کردند. آنها دریافتند که سیستم آنها در شبیهسازیهایشان بسیار خوب عمل میکند، به طوری که ربات تقریباً 100 درصد مواقع با موفقیت موانع را دور میزند و در زمینهای ناهموار حرکت میکند. با این حال، برای تأیید پتانسیل آن، تیم در نهایت باید آن را در یک محیط واقعی با استفاده از یک ربات فیزیکی آزمایش کند.
اگر سیستم در یک محیط واقعی نیز عملکرد خوبی داشته باشد، در نهایت می توان آن را تطبیق داد و در تحقیقات بیشتر مورد استفاده قرار داد. در نهایت، میتواند حضور رباتهای متحرکی را که در مسیریابی در محیطهایی با زمینهای ناهموار بهتر هستند، توسعه بخشد. محققان در مقاله خود به این نتیجه رسیدند: "در آینده، ما قصد داریم با موازی کردن محاسبات با استفاده از جعبه ابزار CUDA/OpenCL، اجرای کارآمدتری از الگوریتم MPPI ایجاد کنیم.یکی دیگر از زمینه های کار آینده افزایش استحکام MPPI و تطبیق آن با کلاس بزرگتری از سیستم های پویا خواهد بود.
امکان ارسال مستقیم جستجو به هوش مصنوعی در گوگل فراهم میشود
ترس اروپا از خاموشی دیجیتال شدت گرفت
قائم مقام دبیر شورای عالی انقلاب فرهنگی منصوب شد
حمایت جدی دانشگاه آزاد از دانشجویان دکتری؛ دستورالعمل پژوهشی نیمسال ۱۴۰۴۲ آمد
خط فارسی، مرجعیت علمی ایران را منطقهای میکند
وزارت آموزش و پرورش اعلام برنامه امتحانات نهایی را تکذیب کرد
رویکرد تحولی سمپاد از تربیت دانشآموز موفق به سوی پرورش انسان اثرگذار
هوش مصنوعی افکار رئیس جمهور چین را ترویج میکند
شورای عالی انقلاب فرهنگی: تغییری در تأثیر قطعی معدل کنکور امسال نداریم
تعلل دولت در اجرای طرح ترمیم حقوق، شکاف بیاعتمادی را گسترش داد
نمایهشدن سه مجله دانشگاه تهران در کتابخانه دیجیتال آلمان
مصاحبه دکتری دانشگاه علامه طباطبائی از فردا آغاز میشود
یک روز جابجایی در برنامه امتحانات دانشگاه صنعتی شریف
اقتباسی عروسکی از رمان «اسب جنگی» به روی صحنه رفت
مساله وطن در صدای علیرضا قربانی و نجابتِ اندوه در آهنگ جدید او
بزرگترین وداع قرن برای امام امت/ بدرقهای به وسعت ایران
جناب خان و هومن به آنتن تلویزیون برگشتند
کتاب برای رهبر شهید ابزار ساخت انسان و جامعه بود
پیکر آیتالله العظمی محمد اسحاق فیاض در کاظمین و کربلا تشییع شد
ممیزیهای فراوان کلینیک رویا صدای بازیگران را در آورد
سه انفجار خورشیدی در یک شبانهروز رخ داد
آغاز کلاسهای حضوری دانشگاه صنعتی شریف از ۲۳ خرداد
بررسی وضعیت اشتغال بیش از ۴۰۹ هزار دانشآموخته/ علوم پزشکی در صدر اشتغال
جزئیات ثبت نام آزمون دستیاری دندانپزشکی را اینجا بخوانید
پیمان شاهبد: باید از هر نوع فیلم مستقلی حمایت کرد
روایتی خواندنی از گروه سرود خرمآباد از یک روز غمانگیز
نگاهی به پرسپولیس؛ دیگری ساختن از «ایران» و مرجان ساتراپی
درک پیام غدیر؛ امامت، ستون فقرات حفظ اسلام در جامعه
حجتالاسلام محمد قمی: نهضت خمینی همچنان ادامه دارد
غدیر، مسئله فراموشی یا تبعیت؟
قرآن پژوهی چگونه به استنباط احکام فقهی میانجامد؟
پیام ۱۵ خرداد این بود که «توسعه آمرانه» فرجامی جز تقابل نخواهد داشت
مرور آثاری که با موضوع غدیر خلق شدند
سیمای فراتاریخی «قهرمان مردم» در لایههای هنر، عرفان و ادبیات
غدیر برای کودک نیازمند تخیل است
استقبال از کتابهای رهبر شهید انقلاب در نمایشگاه مجازی کتاب
اجماع اولیه فرو ریخت/ خبرگان بر روی رهبر شهید به توافق نرسیدند
مردم ما شایستگی «شیعه علی (ع)» بودن را اثبات کردند
مداح بحرینی سلب تابعیت شده به ایران میآید
غدیرخم تبیینگر مدل حکمرانی الهی و الگوی زیست مؤمنانه است
حمایت از ۳۵۰ استاد برای هدایت تحقیقات
تاثیر معدل در کنکور به دلیل غیبت شما هنوز بررسی نشده است
آیتالله فیاض رحلت کرد/ مرجعی که آیتالله خویی او را نور چشمش می دانست
تبعید به نجف، برگی تازه در روایت مرجعیت امام گشود
غدیر؛ واقعهای فراتر از تاریخ با ابعاد کلامی و تمدنی
تنگه هرمز را بیشتر بشناسید
حقوق اساتید چه نیازهایی را برآورده میکند؟
جزئیات آزمون مرحله غیرمتمرکز سی و یکمین المپیاد علمی دانشجویی اعلام شد
شیوه برگزاری امتحانات و کلاسهای دانشگاههای غیرانتفاعی اعلام شد
درخواست جمعی از اساتید حوزه علمیه برای دفن امام شهید در شهر مقدس قم
اعتراض دانش آموزان به تاثیر قطعی معدل بر کنکور
دل نوشته فرهاد قائمیان به مناسبت فرا رسیدن عید سعید غدیر خم
انتشار تازهترین اثر محسن چاوشی برای تکریم بیماران صعب العلاج
چگونه ابوترابی نقشه بعثیها برای قتلعام اسرا را ناکام گذاشت؟
مهمترین پیام اجتماعی غدیر اتحاد ملی ملتهاست
نابودی نیروی دریایی صدام به روایت یک نوجوان در این کتاب خواندنی
علی (ع) الگوی کامل انسانِ قهرمان و تولد در جهانی نمادین
چطور فوتبال به سلاح مخفی پنتاگون تبدیل شد؟
تصاویر کاتالوگ بزرگترین تولیدکننده آنتیبادی جنجال آفرین شد
آیا واقعا میتوان گسلهای تهران را فعال کرد؟
هوش مصنوعی ایلان ماسک طی ۴ روز یک جهان را نابود کرد
زمانبندی امتحانات دانشگاه شهیدبهشتی به دلیل برگزاری آزمون ارشد تغییرکرد
غدیر حلقهای است که سنتهای مذهبی را به فرهنگ ملی پیوند میزند
ریاکاریهای بنی عباس کتاب و منتشر شد
جشن مردمی غدیر؛ دانشگاه تربیتی تمدنسازی
وزیر آموزش و پرورش: هیچ ابزاری نمیتواند جای کتاب و کتابخوانی را بگیرد
اتاق ماهواره دانشگاه علم و صنعت به موزه جنگ تبدیل میشود
حسین گل گلاب مردی که با این شعر در ایران ماندگار شد
روایتی از غدیر فراتر از یک واقعه تاریخی در کتاب «زیارت غدیریه»
اصل ماجرای شایعه استعفای پزشکیان چه بود؟
راهاندازی رشته «موسیقی ردیف دستگاهی» در دانشگاه استاد فرشچیان
ثبت نام کودکان این کشور در اینستاگرام و تیک تاک ممنوع شد
چرا توصیه شده زیارت جامعه کبیره بخوانیم؟ مداومت آیت الله بهجت
نسخه بنیاد علم برای توقف افت علمی دانشگاهها
خسارت جنگ به ۶۰ شرکت فناوری دانشگاه شریف
حسین سیب سرخی به سوگ مادر نشست
گردهمایی اندیشمندان جهان اسلام در نشست بین المللی غدیر، ولایت و وحدت برگزار میشود
نمایشگاه عکس فیلمهای احمدرضا درویش با عنوان «سرزمین خورشید» افتتاح شد
آهنگ جدید علیرضا قربانی برای ایران منتشر شد
امام هادی(ع) چگونه تهدید محاصره را تبدیل به فرصت ایجاد شبکه وکالت کرد؟
برنامه کامل زمان بندی آزمونهای سال ۱۴۰۵ اعلام شد
احتمال تغییر در تقویم آموزشی دانشگاهها برای مدیریت بحران انرژی قوت گرفت
زمانبندی امتحانات دانشگاه شهیدبهشتی به دلیل برگزاری آزمون ارشد تغییرکرد
ایران با ارتقای دو پلهای در رتبه ۶ جهانی مدارک علمی پراستناد قرار گرفت
اتاق ماهواره دانشگاه علم و صنعت به موزه جنگ تبدیل میشود
شیوه برگزاری امتحانات و کلاسهای دانشگاههای غیرانتفاعی اعلام شد
چگونه یک بنای ایرانی، معماری غرب را دگرگون کرد؟
مهلت ثبتنام کارشناسی ارشد پردیس بینالمللی دانشگاه امیرکبیر تمدید شد
خانم خبرنگار: نقد کتاب گمشده امروز رسانههاست
جامعه ایرانی با تکیه بر دینداری و مقاومت سرمایهای عظیم برای کشور است
حمایت از ۳۵۰ استاد برای هدایت تحقیقات
آیتالله رشاد: فهم معارف ولایت، توفیقی از جانب خداست
بازخوانی و تحلیل پیامهای رهبر انقلاب در دانشگاه آزاد اسلامی
نسخه بنیاد علم برای توقف افت علمی دانشگاهها
وزیر ارشاد: تجمعات خیابانی اکسیر شجاعت مردم ایران را تکثیر کرد
در اینجا کتابها بیشتر از اسباببازی فروش رفتند
استوری پرواز همای به یاد شهدای جنگ رمضان
حسین گل گلاب مردی که با این شعر در ایران ماندگار شد
اعتراف به ضعفهای کاخ سفید در دوران بایدن در کتاب خاطرات همسرش
استاد داوری اردکانی: بود و نبود فلسفهای که با نظم زندگی در هماهنگی نباشد، یکی است
راهاندازی رشته «موسیقی ردیف دستگاهی» در دانشگاه استاد فرشچیان
گردهمایی اندیشمندان جهان اسلام در نشست بین المللی غدیر، ولایت و وحدت برگزار میشود
شاهنامه چگونه سیستم ایمنی جامعه ایرانی را تقویت میکند؟
«دولتشهر تنها»، خرده روایت هایی از روستاهای کردنشین و محله های تهران
تصویر دیده نشده از شهید نصرالله و سپهبد سلامی و محمد پاکپور
خسارت جنگ به ۶۰ شرکت فناوری دانشگاه شریف
حسین سیب سرخی به سوگ مادر نشست
وزیر آموزش و پرورش: هیچ ابزاری نمیتواند جای کتاب و کتابخوانی را بگیرد
اصل ماجرای شایعه استعفای پزشکیان چه بود؟
روایتی از غدیر فراتر از یک واقعه تاریخی در کتاب «زیارت غدیریه»
نظراتی که حاوی توهین یا افترا به اشخاص ،قومیت ها ،عقاید دیگران باشد و یا با قوانین کشور وآموزه های دینی مغایرت داشته باشد منتشر نخواهد شد - لطفاً نظرات خود را با حروف فارسی تایپ کنید.